Alle in der Wüste lebenden Tiere sind besondes gut gegen Hitze und Trockenheit ausgerüstet. Reptilien, wie Echsen und schlangen, können beispielsweise Feuchtigkeit sehr lange speichern, da ihre Haut wasserundurchlässig ist, sie deshalb nicht transpirieren und damit auch keine Feuchtigkeit verlieren können.
Wüstenfuchs und Wüstenkatze haben stark behaarte Pfoten, mit denen sie sich gut durch den San bewegen können.
In der Wüste leben viele Insektenarten, wie giftige Skorpione und Heuschrecken und kleine Nagetiere, zum Beispiel die Wüstenspringmaus. Wilde Grosssäugetiere kommen in der Sahara kaum vor. An den Rändern der Sahara leben im Norden wilde Schafe und Ziegen und im Süden Antilopen und Gazellen. Das Kamel ist ursprünglich kein Saharabewohner sondern wurde aus Asien hierher gebracht.
In der Kalahari (teilweise eine Halbwüste, in der harte Grassorten wachsen) findet man Grosssäugetiere wie Löwe oder Springbock.
Sowohl in den nördlichen als auch in den südlichen Wüsten Afrikas leben zahlreiche Arten von Raubvögeln.
